KOサーボのパラメータについて、調整した結果実際どういう風な動きになると感じるか、てのを書いていきます。
「おいらがどう感じるか」
なので万人が同じ感想になるとは思いませんのでまずそれ前提で。
さらに言うと路面によって感じ方も変わると思うんであんまり参考にならないかも。
前回はこちら。
・そもそも4Sサーボにプログラムされてる数字、ってどんな感じなのか
こんな感じ
眺めてるとなんとなく傾向わかるよね。
例えばストレッチ2は全部のプログラムで最大値だから変えなくてもよさそう、とか。
パンチやデッドバンドも全部0だから0でいいんじゃね？とか。
まあ実際の車で1個ずつ試していきましょう。
変化わかるといいけど。
・試験機はこんな感じ
皆さんご存じTT-02、タミチャレGT仕様。
フロントはがっちがちのガムデフ、リアはボール。
タイヤはレーシングラジアルだけどホイールは適当なの使ってます。ちなみにタイヤは硬度マッチングして新品下ろしました。
ボディはポルシェ。
11月のサーキットDoさんのカーペット路面で、サーボはカーペットのデフォルト設定で、車はおいらの操縦で無難に走る車にセッティングして試験します。
タミヤ 電動RCカーシリーズ TT 02シャーシ 電動ラジオコントロール 58745
全部の項目の試験が目的なんですが、フロントデフを固めたことによるフロントの過敏さを低減させたい、ってのも裏テーマになってます。
てわけで試験開始、と思ってサーキット持ってったんだけど、試走してたらフロントデフが柔くなっちゃって…
ちゃんとガム詰めたんだけど…
しょうがないからリジット作って再度行ってきました。2度手間！
やっぱりガムは走ってると柔らかくなっちゃうからダメだー。
タミヤ ホップアップオプションズ No 1649 デフロックブロック 54649
・ストレッチ1
ニュートラル付近の保持特性の調整
「ニュートラル付近の」てあるから分度器で言う90度の付近でしょうね。
「保持力の調整」ってんだから、90度をキープする力を調整するんでしょうね。
90度の位置をものすごい力で保持するか、ゆるゆるで保持するか、って感じでしょうか。
パラメータの数字が0だとニュートラル位置のフロントタイヤはちょっと触ったくらいで動くけど、255だとかなり力入れても動かない、って感じかな。
プログラムされた数字を見ると、だいたい95～120くらいの数字なんだけど、カーペットだけ220って倍近い数字になってるんですよね。
カーペットでは保持力が必要、ってことかしら。
なんで？
カーペットは一般的に路面グリップが良い、てことになってるんで、路面グリップが良い場合、ニュートラル付近の保持力は強くした方がいいんでしょうね。
で、なんで？
よくわからん。一回KOの人と話ししてみたい。
「実際走行したら良いフィーリングだったんで」て返事だったら元も子もないんだけど。
というわけでデフォルト値220から増減して走ってみます。
まずはマイナス20して200に。
フロントの過敏さが少なくなったような気がします。
調子に乗ってもう20下げて180にしてみます。
さらに下がって走りやすくなった気がします。
調子に乗って20まで下げてみたらちょっとフラフラしちゃってダメだこれ。それにそもそも曲がらない。
初期が曲がらない感じで曲がり待ちができちゃうんですよね。
色々いじってひとまず160程度がいい感じになった感じがします。
おいらにとってはここ重要な数値だわ。今後はもう少し深堀りしましょう。これ100くらいまで下げてもいけるんじゃないかなあ？
・ストレッチ2
ニュートラル付近以外の保持特性の調整
「ニュートラル付近以外の」ってことだから、分度器で言うところの90度からちょっと離れたあたりのことでしょうね。
95度からなのか、100度からなのかわからんけどその辺の保持力を調整するんでしょう。
これはどのプログラム見ても255でマックスに設定されてるんですよね。
まあタイヤを100度の角度にしたけどうまく保持できなきゃふらふらしちゃうし、そんなの使い物にならないからなあ、と予想できます。
半分の、128にして走ってみます。
よくわかりません。
いったんピット入って、255にしてみます。
プロポのステアリングホイールを半分くらい回してタイヤの角度ついた状態に。
そんで手でタイヤを曲げて保持力どうなってるのか試してみます。
動きません。
動いた！と思ったらサーボセイバーが曲がってた。
まあマックスだし動かないよな。
0にして同様に手で曲げてみます。
動きません。
0にしてもちゃんと保持してんじゃん…
というわけで、走っても手でやってもよくわかんない、って結果に。
おそらくタミチャレの速度程度じゃわかんないんじゃないかなあ？
すげえ負荷のかかる環境、例えばモデファイドモーター積んでずっと高速右曲がりが続く、みたいなコーナーだとふらついたりするのかな？と思いますが…
・スピード
サーボのパワーの最大値を調整する機能
「スピード」って言ってるのに「パワーの最大値を調整する」とか書かれてて結構混乱。
まあサーボを動かすにもパワーが必要で、パワーを抑えるとスピードが遅くなり、パワーを強くするとスピードも速くなる、て感じかな？
ここは127がマックスで、プログラムでは127か110の2択、ってなってます。
カーペットとGPのスポンジタイヤがMAXの127なんだけど、グリップが良い状況ならパワーを強くした方がいい、て読めますね。
まあタイヤが路面にべったり着いてたら力入れて動かさないとうごかないからねえ。
127から40減らして87にして走ってみます。
あら走りやすい。
同様の設定ってプロポでもできるじゃないですか。
どのメーカーのプロポでもステアリング項目に「スピード」ってあるじゃん。
こうやってサーボでスピード変えた場合と、プロポでスピード変えた場合の差を感じたくて、プロポの数字をいじってみます。
サーボのスピードを元に戻し、プロポのスピードも3割減らして70％に。これで動作的にはほぼ一緒になるはず。
サーボとプロポでサーボスピードを変えた場合のフィーリングなんだけど、なんかサーボで変えた方がいいように感じたんですよね。
その辺の違いってなんなんだろうか。
プロポの設定はスピードで、サーボの設定はパワーとか？
KOさんに聞いてみたい。
「あ、違わないです」とか言われたら恥。
・パンチ
ニュートラルからの立ち上がりのパワーを調整する機能
この辺からよくわかんなくなるんですよね。
文字だけ読むと初期がすげえ力強くなる、って感じに読めるんだけど。
デフォルトが全部0なんで、0でいいのかな、って思います。
初期があまりにもだるい時とかここの数字を増やすのかな？
おいらはぬるドライバーで初期はそれほど欲しくないんで増やさないでいいかな。
マックスが10なんで、10にして走ってみます。
初期が過敏になった感じ。
ちょっとしたコーナーで曲がりすぎで壁に刺さりました。
表現が難しいんだけど、なんか切ったハンドルを誰かに握られてて戻せなくなる感じ。
物理的にステアリングホイールは戻してるんだけどなんかタイヤがついてきてない感じなんですよ。
これ0のままでいいわ。
オフロード車がダート走る場合とかに変更するのかな？
・デッドバンド
ニュートラルの幅を調整する機能
「ニュートラル」って分度器で言うと90度の位置で、きっちり90度の1度だけ、って認識だったんだけど、その認識をぶっ壊す感じかな？
デフォルトが0で10まで増やせる。
数字を増やすとニュートラルがあいまいに。
89度も91度もニュートラル。88度も92度もニュートラル、ってニュートラルがどんどん広がっていくことになるんじゃないかな、ってことでやってみます。
とりあえずMAXの10に。
ふらふらしてまっすぐ走りません。操作できないわこれ。
ちょっと右に行き過ぎたんで左に切ると今度は左に行き過ぎて、戻そうと右に切ると右に行き過ぎて、っていうよくあるやつ。
これおもしれえな。速い人にハンデで10にして走らせると面白いレースできそう。
1にしてみますがよくわかりません。
3くらいからちょっとふらつく感じ。
増やしていくとフロントの過敏さが無くなるかと思ったんだけど、それとはちょっと違う感じです。
これも0にしておいていいかな。
・ダンピング
サーボが停止するときの特性を調整する機能(0～255)
（２５５に近いほど急ブレーキの特性に）
ここでいう「ダンピング」は減衰の話しなんだろうね。
そもそもおいらはサーボが止まるときのイメージが無かったんですよね。
ステアリングを5度分動かすと、5度に至った瞬間に止まる、速度は一定、って考えてたんですが、実際はそうでも無いみたい。
文面だけ見ると、5度動かすにしても4度あたりから5度に至る際はゆっくり動いてソフトなブレーキになるっぽいですね。
0.11sec/60てサーボがあるとするじゃない？
5度動かすのにかかる時間が0.0092秒になるんだけど、0.008秒あたりからサーボの速度が遅くなるのかな、ってイメージなんだけど合ってるかな？
設定数値を255にするとずっと一定の速度で5度に至った瞬間に停止する、ってイメージ。
じゃあ数値を0にしたら動き出しから止まるまでずっと緩慢な動きになるのか？
いやこのイメージで合ってるかどうかわかんないんだけど。
デフォルトの数値が30か40の2択になっててハイグリップアスファルトとスポンジタイヤが30で弱いの。
ハイグリップだとゆっくり止まった方がいい、てことかな？
じゃあカーペットも40じゃね？とか思うんだけど、やはり路面で違うと変わるのかしら。
デフォルトが40なんで、20減らして20にしてやってみます。
わかりません。
200にしてもやってみます。
なんかサーボが力強くなった感じがするけどなんとも…
ちょっとここもよくわかりません。
・周波数
サーボのドライブ周波数を調整する機能
低周波：パワー重視 高周波：効率重視
これはx1からx16まで選べて、x1が低周波パワー重視、x16が高周波効率重視、ってことになるんだと思う。
デフォルト設定だとアグレッシブがx1でパワー重視、これはわかる。
GPスポンジはx4でパワー重視なのもわかる。この辺はサーボパワーいるだろう。
でもカーペットがx16ってなんだろ。
カーペットってグリップがいいんでパワーいると思ったんだけど…
現状デフォルトがx16なんで減らしてみます。
よくわかりません。
パワー上がったか…？
おいらはサーボにパワー欲しいわけでも無いんで、x16のままでいきましょうか。
ここもよくわからん。
周波数が下がるとパワー重視、ってのはわからんでもないのよ、VFS1の周波数設定でもそんな説明あったし。
でも周波数を上げた場合、上がるのは効率じゃなくて分解能じゃないのかな？より繊細な動きが可能、とか。
そんでこの場合の「効率」ってのは仕事量か？食う電気少なくなるのかな？
・長くなったんで次回へ！
ほら過去一長い記事になった。長いと読まれないのよ。
だから触れたくなかったのよ。
明確にわかった項目もあるけどわからん項目もありまして、なんとも言えない結果に。
よくわからん項目はどうせよくわからんからいじらないでいいか、て割り切って次に進めます。
3回も引っ張るネタか？と言われると、えへへ、って言いますがまあシーズンオフなんで座学で埋めましょう。
てわけで次回。
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